Validation de la navigation du robot avec des épreuves un peu chiantes pour lui.

On lui demande d’aller en face, il planifie correctement l’évitement du premier obstacle. Ensuite en cours de route, on lui colle un second obstacle et on le force à une deuxième planification.

Ça commence à sentir bon les homologations

A quelques semaines de la coupe de France de robotique, on commence à valider progressivement nos solutions. Aujourd’hui c’est au tour de l’abeille, fraîchement sortie de la découpeuse laser ! Et faut bien l’avouer, elle a de la gueule

Long week end de Pâques, l’occasion non pas de partir à la chasse aux œufs, mais d’améliorer la chaîne d’anti-collisions de notre robot ! Après 2 jours à traquer les bugs et les pertes de temps inutile dans le système, le système est enfin prêt. Et il est diablement efficace !

Sur la vidéo, nous pouvons voir 2 choses :

• On demande au robot d’aller en face, mais il détecte un ennemi. Le pathfinder prend donc la décision de passer à côté du robot adverse pour rejoindre l’autre côté de la table.
• En suivant son chemin, le robot rencontre un samouraï très énervé, qui essaye de faire peur au robot. La chaîne d’anti-collisions fait son job et le robot s’arrête rapidement pour éviter la collision

La suivi visuel avec RViz nous permet de contrôler ce que le robot « voit » (rectangles oranges et rouges qui apparaissent régulièrement) et ce qu’il projette de faire (marque organe au sol).