Long week end de Pâques, l’occasion non pas de partir à la chasse aux œufs, mais d’améliorer la chaîne d’anti-collisions de notre robot ! Après 2 jours à traquer les bugs et les pertes de temps inutile dans le système, le système est enfin prêt. Et il est diablement efficace !

Sur la vidéo, nous pouvons voir 2 choses :

• On demande au robot d’aller en face, mais il détecte un ennemi. Le pathfinder prend donc la décision de passer à côté du robot adverse pour rejoindre l’autre côté de la table.
• En suivant son chemin, le robot rencontre un samouraï très énervé, qui essaye de faire peur au robot. La chaîne d’anti-collisions fait son job et le robot s’arrête rapidement pour éviter la collision

La suivi visuel avec RViz nous permet de contrôler ce que le robot « voit » (rectangles oranges et rouges qui apparaissent régulièrement) et ce qu’il projette de faire (marque organe au sol).