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ia:robot
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ia:robot [2013/11/28 19:24] qchateau effacée |
— (Version actuelle) | ||
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| - | ====== Classe Robot ====== | ||
| - | ===== Explications ===== | ||
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| - | La classe robot s'occupe de l'ensemble de la gestion liée au robot lui-même. C'est à dire que la classe va gérer les appels aux actionneurs/capteurs, gérer le chemin du robot, les actions, etc... | ||
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| - | ===== Propriétés ===== | ||
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| - | * init_actions : liste des actions | ||
| - | * init_pos : param p, tuple de position (x,y) | ||
| - | * ng : param ng, graphe de navigation | ||
| - | * asserv : lien vers l’asserv | ||
| - | * path_was_intersected : booléan pour savoir si le chemin calcul du robot est coupé | ||
| - | * trajectoire : liste de coordonnées pour la trajectoire | ||
| - | * sharps : liste des sharp | ||
| - | * sharps_time : heure où les sharp ont detectés qqch | ||
| - | * stopped_by_sharps : pour savoir si le robot a été stoppé à cause des sharp | ||
| - | * actions (dans set_actions) | ||
| - | * visio | ||
| - | * extras | ||
| - | * actionneurs | ||
| - | * pos (dans reset) | ||
| - | * a (dans reset) | ||
| - | * time_pos_updated (dans reset) | ||
| - | * in_action (dans reset) | ||
| - | * path (dans reset), liste | ||
| - | * target_action (dans reset) | ||
| - | * current_goal (dans set_new_path) | ||
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| - | ===== Méthodes ===== | ||
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| - | Le deuxième niveau des lites à puce représente les paramètres envoyés à la méthode (ou dans de rares cas les différentes actions effectuées par la méthode). | ||
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| - | * set_sharp_alert : positionne le temps dans sharp_time | ||
| - | * position (du sharp dans la liste) | ||
| - | * process_sharps : check dernière alerte sharp et si temps > seuil, on repart (modif des drapeaux) | ||
| - | * set_actions : copy la liste des actions dans actions | ||
| - | * actions | ||
| - | * set_asserv : link le client asserv | ||
| - | * asserv | ||
| - | * set_visio : link le client visio | ||
| - | * visio | ||
| - | * set_extras : link les clients extras (ici la téléporation du simu) | ||
| - | * extras | ||
| - | * set_actionneurs : link les actionneurs | ||
| - | * actionneurs | ||
| - | * reset : fait un reset du robot | ||
| - | * reset_target_action : supprime l’action cible | ||
| - | * set_new_path : positionne un nouveau chemin | ||
| - | * path | ||
| - | * set_target_action : postionne une nouvelle action | ||
| - | * action | ||
| - | * path | ||
| - | * reach_next_checkpoint : ? | ||
| - | * get_next_checkpoint : à voir avec path | ||
| - | * is_arrive : booléan pour savoir si on est arrivé | ||
| - | * is_new_action : booléan pour savoir si nouvelle action | ||
| - | * action | ||
| - | * update_pos : update de la position | ||
| - | * p | ||
| - | * is_path_intersected : check si un segment est coupé par un autre | ||
| - | * poly | ||
ia/robot.1385663054.txt.gz · Dernière modification: 2013/11/28 19:24 par qchateau
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