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informatique:hokuyo
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informatique:hokuyo [2017/08/10 19:16] michelme Algos possibles (SLAM, recalage, tracking avec Kalman) |
informatique:hokuyo [2017/08/10 19:50] (Version actuelle) michelme Discution de la position des Hokuyos |
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| - Un télémètre possèdes des angles morts. En effet comme disait Coluche "un train peut en cacher un autre" (quoi ya pas que lui qui le dit ?). Avec un seul hokuyo, si un robot se trouve juste devant la balise, un va masquer tout le reste de la carte et nous deviendrons alors aveugles. Le problème peut être résolu par l'ajout d'un deuxième hokuyo. | - Un télémètre possèdes des angles morts. En effet comme disait Coluche "un train peut en cacher un autre" (quoi ya pas que lui qui le dit ?). Avec un seul hokuyo, si un robot se trouve juste devant la balise, un va masquer tout le reste de la carte et nous deviendrons alors aveugles. Le problème peut être résolu par l'ajout d'un deuxième hokuyo. | ||
| - La nappe de distance est **discrète** : à une certaine distance, un obstacle peu large peut se retrouver entre deux tirs laser. Ça n'empêchera pas de détecter un robot mais on peut louper un élément de décor ou un de nos cylindres de PVC si le nombre d'échos retournés n'est pas suffisant (cf [[informatique:hokuyo#recherche_des_robots]]). Il suffit de calculer la largeur angulaire de l'objet à 3m divisée par la résolution angulaire du LiDar. De ce fait, nous avons jusqu'ici affecté chacun des deux LiDar à environ une demi-table. | - La nappe de distance est **discrète** : à une certaine distance, un obstacle peu large peut se retrouver entre deux tirs laser. Ça n'empêchera pas de détecter un robot mais on peut louper un élément de décor ou un de nos cylindres de PVC si le nombre d'échos retournés n'est pas suffisant (cf [[informatique:hokuyo#recherche_des_robots]]). Il suffit de calculer la largeur angulaire de l'objet à 3m divisée par la résolution angulaire du LiDar. De ce fait, nous avons jusqu'ici affecté chacun des deux LiDar à environ une demi-table. | ||
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| + | ===== Choix du positionnement des hokuyos ===== | ||
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| + | Jusqu'en 2017, les Hokuyos étaient placés sur les tourelles en bord de table. Cela a posé les problèmes suivants :\\ | ||
| + | * on ne peut détecter que la position des adversaires | ||
| + | * cela peut demander beaucoup de temps de mise en place | ||
| + | * contrainte d'encombrement dans la tourelle | ||
| + | * contrainte d'autonomie/d'alimentation séparée | ||
| + | * contrainte de communication sans fils (cf [[informatique:communication#wifi]]) causant des latences | ||
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| + | D'un autre côté, un hokuyo embarqué dans un robot permettrait les choses suivantes :\\ | ||
| + | * pas de contrainte d'alimentation (5V/750mA) | ||
| + | * communication câblée | ||
| + | * algorithme plus simple pour la détection d'obstacle basé sur la distance | ||
| + | * possibilité d'utiliser des algorithmes plus poussés (SLAM, recalage,...) | ||
| + | Les principaux problèmes sont l'angle de vue et l'encombrement : dans l'idéal, il faudrait positionner le lidar dans le bas du robot (pour "voir" le bord de la table) ce qui est possible dans le gros robot mais pas dans le petit. | ||
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| + | L'idée actuelle et donc de positionner un hokuyo dans le bas du gros robot (la "tête" en bas si besoin) et un autre dans le pavé droit d'environ 8x8x10 sous la plateforme dans le haut du petit robot. | ||
| ===== Hokuyo et informatique ===== | ===== Hokuyo et informatique ===== | ||
informatique/hokuyo.1502385417.txt.gz · Dernière modification: 2017/08/10 19:16 par michelme
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