UTCoupe

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====== Classe GameState======

===== Explications =====

La classe gamestate permet de :
  * gérer les événements liés aux différents organes du robot
  * traiter les événements

En somme, elle s'occupe de toute la gestion des éléments extérieurs qui modifient l'état du robot.

===== Import=====

  * 	re : module de gestion des expressions régulières
  * 	time
  * 	threading : pour gérer les threads
  * 	inspect : permet d’avoir des info sur la vie des objets
  * 	itertools : fournit des iterateurs
  * 	math

===== Propriétés =====

  * 	hokuyo : param hokyuo
  * 	objects : liste des ennemis (param)
  * 	event_bigrobot_pos_update : threading event
  * 	event_minirobot_pos_update : idem
  * 	event_hokyuo_update : idem
  * 	event_on_pong : idem (sert à quoi ?)
  * 	event_bigrobot_visio_update : idem
  * 	event_minirobot_visio_update : idem
  * 	bigrobot : param
  * 	minirobot : param
  * 	ennemy1 : param
  * 	ennemy2 : param
  * 	sums : dico
  * 	gateau : type Gateau
  * 	verre : type Verre
  * 	us_detect : booléan de détection sharp
  * 	enemies_angle_mort : bool, si les ennemis sont dans l’angle mort

===== Méthodes =====

Le deuxième niveau des lites à puce représente les paramètres envoyés à la méthode (ou dans de rares cas les différentes actions effectuées par la méthode).

Précision importante : il se pourrait que l'interprétation des méthodes on_msg_x ne soit pas bonne.

  * 	reset : fait un reset
  * 	update_robots : met à jour les robots (le graph de navigation)
  * 	ask_update : maj pos robot et hokuyo
  * 	wait_update : attend une mise à jour du robot
  * 	ping : permet de faire un ping
      * canal
  * 	ask_hokuyo_for_pos : demande position du robot à l’hokuyo
  * 	ask_asserv_for_pos : idem pour l’asserv
      * robot
  * 	take_picture : demande à la visio de prendre une photo
  * 	process_sharp : appel le process_sharp de Robot
  * 	on_msg : envoie un message (protocole de com ?)
      * canal
      * auteur
      * msg
  * 	on_msg_pos : message de mise à jour des pos du robot
      * resp
      * robot
  * 	on_msg_hokuyo : fait des calculs avec l’hokuyo
      * resp
  * 	on_msg_visio : merge des data gateau
      * args
  * 	on_msg_us : truc en rapport avec us_detect
      * args
  * 	robots : retourne la liste des robots
  * 	enemyrobots : retourne la liste des robots enemy
  * 	print_stats : print les stats de sums
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