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====== Odométrie ======

L'odométrie est le fait d'estimer le mieux possible la pose (position et angle) du robot. On s'en sert surtout pour l'[[informatique:asservissement]] mais il permet aussi de comprendre certaines erreurs grâce au simulateur.

Il existe plusieurs techniques pour connaître notre position, nous utilisons des [[informatique:odometrie#roues_codeuses|roues codeuses]].

===== GPS =====

> Bah, ouai, c'est vrai, pourquoi on utilise pas de GPS ?

Oui mais non. Pas assez précis, ne fonctionne pas en intérieur, nécessite un temps de démarrage... Bref, non. (C'est un assez bon capteur de vitesse cela dit)

===== Estimation à partir des ordres envoyés aux moteurs =====

Bien essayé, mais non, toujours pas : ça n'est pas assez précis, ça ne tient pas compte des frottements internes des moteurs, ça demande à intégrer une vitesse (vaguement proportionnelle à l'intensité) et va donc rapidement créer un décalage.


===== Roues codeuses =====

Cette technique se base sur l'utilisation de deux roues reliées à des compteurs d'angle appelés des codeurs. Il faut que les roues codeuses se trouvent dans l'axe des roues motrices, touchent en permanence le sol et dérapent le moins possible.

Il est également possible de relier les codeurs directement aux roues motrices mais on s'expose au fait que la position du contact entre la roue (large pour pouvoir accrocher correctement) change.

C'est parce qu'on utilise des roues codeuses qu'on en peut avoir que deux roues classiques sur les robots (+ des billes). On ne pourrait pas utiliser 4 roues (point de rotation inconnu, trop de glissement), des [[https://www.youtube.com/watch?v=sy0cw3jQNFA|roues holonomes]] ou des jambes mécaniques.


===== Fusion de capteurs =====

Cf [[informatique:hokuyo#recalage]]

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