UTCoupe

Cette page est en lecture seule. Vous pouvez afficher le texte source, mais pas le modifier. Contactez votre administrateur si vous pensez qu'il s'agit d'une erreur.
===== Migration de ROS 1 vers ROS 2 =====

==== Introduction ===
[[https://www.ros.org|ROS]] est la boîte à outils qui est utilisé pour créer toute les couches d'intelligence du robot. Il existe actuellement 2 versions indépendantes de ce framework :
  * [[https://www.ros.org|ROS (1)]] : Cette version majeure existe depuis plus de 10 ans (lancée en 2010), c'est elle qui a popularisé le framework, par les bibliothèques fournies adaptées à la recherche dans la robotique, mais surtout par tout l’écosystème qui s’est construit autour grâce à la collaboration de milliers de développeurs partout dans le monde. Bien qu’elle soit entre-temps devenue une usine à gaz, cette version continue d’être maintenue aujourd’hui, mais sans nouvelles améliorations.
  * [[https://www.ros2.org|ROS 2]] : Suite à l’engouement pour ROS dans le milieu industriel, le collectif Open Robotics gérant le framework a lancé une réécriture totale des outils afin qu’ils reposent sur des bases solides, permettant une meilleur fiabilité et flexibilité pour renforcer son attractivité pour la recherche et le développement dans l’industrie. La première version stable a été publiée en 2017, et la première version avec un support longue durée (LTS) date de 2020. Cette nouvelle version majeure est destinée à long terme à remplacer la première, mais en laissant une période de transition suffisamment longue, car le code pour ROS1 est incompatible avec ROS2.

==== Ce qui change entre les 2 versions ====

=== Les langages de programmation ===

ROS 1 était destinée particulièrement à être utilisée avec du C++03, avec la plupart des fonctionnalités disponible en Python 2 ainsi que Lisp dans une moindre mesure. Pour la sous-version ROS Melodic (2018-2023), elle cible les langages C++14 et Python 2.7 avec une compatibilité fortement recommandée avec Python 3.5. C’est avec cette version qu’est actuellement développée l’architecture d’UTCoupe.

ROS 2 a été conçue pour se détacher d’un langage spécifique en posant une base solide commune à tous les langages : //rcl// (ROS Common Library); ROS2 Foxy (2020-2023) vient avec //rclcpp// (C++17) et //rclpy// (Python 3.8) mais il existe des [[https://index.ros.org/doc/ros2/Concepts/ROS-2-Client-Libraries/#supported-client-libraries|interfaces pour d’autres langages]] comme C#, Javascript (NodeJS), Java, Swift…

=== L’outil de construction et compilation de package ===

Les dernières versions de ROS 1 utilisent l’outil Catkin pour gérer l’espace de travail (workspace) contenant tous les packages correspondant à un projet. Il est totalement basé sur CMake, y compris pour des packages contenant uniquement des fichiers Python.

Dans ROS2, cet outil a été remplacé par le duo Ament/Colcon. Ils utilisent toujours CMake, mais il est possible de ne pas utiliser celui-ci pour du code Python.

=== Les protocoles réseaux ===

=== Le cycle de vie d’un nœud ===

=== Les paramètres de nœuds (rosparam) ===

=== Les actions (rosaction) ===

=== Le lancement de cohorte de nœuds (roslaunch) ===

==== Exemple d’une migration : obstacle_detector ====
UTCoupe

Outils d'utilisateurs

Outils du Site

Outils de la Page
