====== Classe Robot ======

===== Explications =====

La classe robot s'occupe de l'ensemble de la gestion liée au robot lui-même. C'est à dire que la classe va gérer les appels aux actionneurs/capteurs, gérer le chemin du robot, les actions, etc...


===== Propriétés =====

  * 	init_actions : liste des actions
  * 	init_pos : param p, tuple de position (x,y)
  * 	ng : param ng, graphe de navigation
  * 	asserv : lien vers l’asserv
  * 	path_was_intersected : booléan pour savoir si le chemin calcul du robot est coupé
  * 	trajectoire : liste de coordonnées pour la trajectoire
  * 	sharps : liste des sharp
  * 	sharps_time : heure où les sharp ont detectés qqch
  * 	stopped_by_sharps : pour savoir si le robot a été stoppé à cause des sharp
  * 	actions (dans set_actions)
  * 	visio
  * 	extras
  * 	actionneurs
  * 	pos (dans reset)
  * 	a (dans reset)
  * 	time_pos_updated (dans reset)
  * 	in_action (dans reset)
  * 	path (dans reset), liste
  * 	target_action (dans reset)
  * 	current_goal (dans set_new_path)


===== Méthodes =====

Le deuxième niveau des lites à puce représente les paramètres envoyés à la méthode (ou dans de rares cas les différentes actions effectuées par la méthode).

  * 	set_sharp_alert : positionne le temps dans sharp_time
      * position (du sharp dans la liste)
  * 	process_sharps : check dernière alerte sharp et si temps > seuil, on repart (modif des drapeaux)
  * 	set_actions : copy la liste des actions dans actions
      * actions
  * 	set_asserv : link le client asserv
      * asserv
  * 	set_visio : link le client visio
      * visio
  * 	set_extras : link les clients extras (ici la téléporation du simu)
      * extras
  * 	set_actionneurs : link les actionneurs
      * actionneurs
  * 	reset : fait un reset du robot
  * 	reset_target_action : supprime l’action cible
  * 	set_new_path : positionne un nouveau chemin
      * path
  * 	set_target_action : postionne une nouvelle action
      * action
      * path
  * 	reach_next_checkpoint : ?
  * 	get_next_checkpoint : à voir avec path
  * 	is_arrive : booléan pour savoir si on est arrivé
  * 	is_new_action : booléan pour savoir si nouvelle action
      * action
  * 	update_pos : update de la position
      * p
  * 	is_path_intersected : check si un segment est coupé par un autre
      * poly