====== Communication ======

La communication entre les deux robots est un sujet épineux qui pose problème à pas mal d'équipes. On va essayer ici de rassembler les enseignements que l'expérience nous a apporté.

===== Intensité de la communication =====

La communication inter-robots peut être différentiée en trois niveaux : inexistante, faible ou forte. Je fais ici un inventaire des avantages/inconvénients indépendants de la technologie utilisée.

==== Communication inexistante ====

**Les + :** Certifie l’absence de problèmes de communication et de temps de développement de la solution.

**Les - :** //Jacks// séparés, évitement nécessaire au sein d'une équipe, coopération impossible sur une action, détection externe des adversaires impossible (Hokuyos sur tourelles par exemple).

==== Communication faible ====

Exemples : XBee, Lifi, radio

**Les + :** permet l'utilisation d'un seul jack, la transmission d'information brèves (position du robot amis, positions des ennemis), canal de communication à faible débit suffisant (si latence < 100ms)

**Les - :** coopération difficile sur une action, peut poser de problèmes de communication, demande du temps de développement de la solution.

==== Communication forte ====

Exemple : Wifi

**Les + :** permet l'utilisation d'un seul jack, la transmission d'information riches (position du robot amis et des ennemis, état du terrain, partage de mesures brutes pour calcul externalisé), coopération aisée sur une action

**Les - :** problème de technologie pour le débit et la latence nécessaires, peut poser de problèmes de communication, demande du temps de développement de la solution

===== Moyens de communication =====

==== Wifi ====
(TODO : wbesockets, allocation aléatoire des ondes, TCP/UDP)

==== XBee ====

==== Radio ====

==== Lifi ====