Différences

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--- getting_started [2017/09/20 22:32]
abouhour [Dropbox]
+++ getting_started [2018/02/12 10:44] (Version actuelle)
blondgae
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 ==== Communication interne ====
-  * Nous utilisons Slack pour la communication au sein de l'équipe. L'adresse est [[https://utcoupe-utc.slack.com]]. Il faut demander à être invité par un ancien (A CONFIRMER !).
+  * Nous utilisons Slack pour la communication au sein de l'équipe. L'adresse est [[https://utcoupe-utc.slack.com]]. Il suffit de s'inscrire avec son adresse etu. Point utile, il existe beaucoup de canaux Slack, n'hésite surtout pas à rejoindre ceux qui t'intéressent (info, méca, elec, events...). Pour ça, il suffit de cliquer sur "Channels" ;)
   * La [[https://www.facebook.com/groups/278499545694111/?ref=br_rs|page Facebook Membres UTCoupe]] permet de communiquer avec les anciens de l'asso quand on a de beaux avancements/résultats :)
+  * Le [[https://trello.com/|Trello]] qui est un outil de gestion de projet en ligne. Il faut d'abord y créer un compte, ensuite rejoindre le tableau de l'année en cours (a priori utcoupe-20xx).
 ==== Documentation ====
 Les passations sont à faire sur ce wiki. Il devient indispensable les années où aucun ancien ne continue (c'est déjà arrivé plusieurs fois depuis la création de l'asso). Espérons qu'il te sera utile également !
+==== Réseau UTC ====
+Notre local dispose du réseau de l'UTC, donc pas de problème pour y avoir internet. Cependant, certains éléments nécessitent un accès authentifié, impossible en utilisant le réseau eduroam. Donc si ton ordinateur n'est pas encore déclaré sur le réseau de l'UTC, il est impératif de le faire de ce pas.
+C'est [[http://www.utc.fr/wiki/index.php/R%C3%A9seau|ici]] que ça se passe et ça ne prendra qu'une petite demi-heure pour prendre effet ;)
 ==== Introduction au vocabulaire courant ====
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     * [[http://rarecomponents.com/store/image/cache/data/DCMotor-400x400.jpg|Moteur à courant continu]] (CC) : le moteur le plus simple, on lui donne de l'électricité, il tourne. Plus on se rapproche de la tension nominale, plus il tourne vite. Les soucis sont : on se sait jamais vraiment à quelle vitesse il tourne (même 2 moteurs identiques soumis à la même tension tourneront différemment), on ne connais pas sa position, il crée un court-circuit s'il est bloqué et il consomme pas mal (pics d'intensité). Un servo moteur est en fait un petit moteur CC avec une carte de contrôle.
     * [[https://fr.wikipedia.org/wiki/Moteur_sans_balais|Moteur brushless]] : n'ayant pas de balais, ces moteurs sont plus efficaces, plus compacts, chauffent moins et créent moins de courts-circuits que leurs copains CC. Le problème c'est qu'ils sont assez chiants à contrôler (il faut jouer avec la fréquence d'activation de chacune des bobines internes = relou). Il n'empêche qu'on utilise ça pour la base roulante du petit robot.
+  * Odométrie : estimation de la position du robot, réalisée en permanence. Peu importe la technique utilisée, il faut toujours considérer qu'elle peut être fausse ou dériver. On utilise actuellement des roues codeuses pour cela, mais il existe d'autres techniques.
   * [[https://fr.wikipedia.org/wiki/Codeur_rotatif|Codeur]] (ou roues codeuses) : 2 par robot, il compte le nombre de fractions d'angles réalisé par sa roue dû au déplacement du robot. Ils nous permettent donc de connaître notre position sur la table (en connaissant notre position de départ et en estimant notre déplacement). Le comptage des ticks d'angle est très précis mais la position estimée dérive tout de même car la roue glisse légèrement sur la table. Il faut, dans cette architecture, que les points de contact des 4 roues (2 motrices et 2 codeuses) soient parfaitement alignés et que les roues soient bien parallèles. Tous les autres points de contact avec la table doivent être négligeables (on met des [[https://sc01.alicdn.com/kf/HTB1XSzlJFXXXXXGXXXXq6xXFXXX9/nylon-plastic-transfer-ball-steel-roller-ball.jpg|billes]])
+  * Asservissement : c'est le fait de contrôler un moteur pour lui faire atteindre la position, la vitesse et/ou l'accélération souhaitée(s). Par abus de langage, on désigne également par ce terme le module permettant de déplacer le robot. On utilise le régulateur le plus courant pour faire de l'asservissement : une loi de commande [[https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID|PID]] (avec D négligeable dans notre cas, on a donc un PI uniquement).
   * Li-Po (batterie Lithium Polymère) : source d'alimentation des robots, souvent avec une tension nominale de 12V. Nécessite une carte d'alimentation pour faire du 5V (Raspi, Arduinos, Hokuyos...) et du 12V qui ne dépende pas du taux de charge de la batterie. Nécessite également un chargeur spécifique et des conditions de stockage et d'utilisation ([[https://images-na.ssl-images-amazon.com/images/I/418Q3g0ZnnL.jpg|"sac à Lipo]]) qui ne soit pas [[https://youtu.be/gisdMQbtJqk?t=50s|dangereuses]].
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 Pour les TC/début de GI qui se disent que c'est beaucoup d'emmerdes pour rien : Linux est utile dans beaucoup de cours ou de projets en GI (souvent plus pratique que Windows), c'est très stable maintenant et c'est très utilisé dans l'industrie (surtout dans le [[https://en.wikipedia.org/wiki/Usage_share_of_operating_systems#Public_servers_on_the_Internet|web]] et dans l'embarqué).
-Le plus simple est certainement [[https://fr.wikihow.com/installer-Linux-Mint|d'installer Linux Mint]] (c'est un dérivé d'Ubuntu, lui même dérivé de Debian) mais si tu as déjà un autre Linux, c'est parfait :) Attention, dans le tuto, Linux est installé à la place de Windows, choisis une autre option si tu ne veux pas te débarrasser de Windows. En cas de doute, tu peux demander de l'aide sur le Slack, Facebook ou directement à une réu !
+Pour les besoins du projet, il est nécessaire (en 2018 en tous cas et sûrement aussi en 2019) d'installer une distribution [[https://doc.ubuntu-fr.org/installation|Ubuntu 16.04]]. Cette restriction s'explique par l'utilisation du framework [[http://www.ros.org/|ROS]] et il est plus facile de l'installer sur Ubuntu (version dans les dépôts officiels). Attention : les package de ROS ne sont pas disponibles sous toutes les versions et au moment où une nouvelle version de ROS est publiée elle n'est disponible QUE pour les version d'Ubuntu >= à la dernière LTS de l'OS déjà sorties. Ainsi, Kinetic (Mai 2016) n'est disponible que pour Ubuntu 16.04 LTS alors que Lunar (Mai 2017) est disponible sous 16.04, 16.10 et 17.04. Aucune version de ROS n'est disponible officiellement sous 17.10.
 ==== Git ====
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 Pour installer Catia, deux possitiblités :
   * Passer par la version UTC : [[http://www.gsm.utc.fr/logiciels-etu/27-catia-install/]]
-  * Passer la version par une version un peu moins UTC : [[https://www.facebook.com/groups/UTcompiegne/permalink/1387028524645167/]] (groupe Facebook UTC =))
+  * Passer par une version un peu moins UTC : [[https://www.facebook.com/groups/UTcompiegne/permalink/1387028524645167/]] (groupe Facebook UTC =))
 === Adobe Illustrator ===
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 Structure du répertoire ROBOTS_201X :
   * Aire de jeu : tous les documents/plans/mises en plan/modélisation 3D de l'aire de jeu
-  * GR : conception du gRos robot
+  * GR : conception du __G__ros __R__obot
   * Infos : règlements
-  * PR : conception petit robot
+  * PR : conception __P__etit __R__obot
   * robots 201(x-1,x-2...) : Robots des années précédentes
   * Prototypes : essais indépendants avant intégration dans les robots

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