La classe gamestate permet de :

• gérer les événements liés aux différents organes du robot
• traiter les événements

En somme, elle s'occupe de toute la gestion des éléments extérieurs qui modifient l'état du robot.

• re : module de gestion des expressions régulières
• time
• threading : pour gérer les threads
• inspect : permet d’avoir des info sur la vie des objets
• itertools : fournit des iterateurs
• math

• hokuyo : param hokyuo
• objects : liste des ennemis (param)
• event_bigrobot_pos_update : threading event
• event_minirobot_pos_update : idem
• event_hokyuo_update : idem
• event_on_pong : idem (sert à quoi ?)
• event_bigrobot_visio_update : idem
• event_minirobot_visio_update : idem
• bigrobot : param
• minirobot : param
• ennemy1 : param
• ennemy2 : param
• sums : dico
• gateau : type Gateau
• verre : type Verre
• us_detect : booléan de détection sharp
• enemies_angle_mort : bool, si les ennemis sont dans l’angle mort

Le deuxième niveau des lites à puce représente les paramètres envoyés à la méthode (ou dans de rares cas les différentes actions effectuées par la méthode).

Précision importante : il se pourrait que l'interprétation des méthodes on_msg_x ne soit pas bonne.

• reset : fait un reset
• update_robots : met à jour les robots (le graph de navigation)
• ask_update : maj pos robot et hokuyo
• wait_update : attend une mise à jour du robot
• ping : permet de faire un ping
  • canal
• ask_hokuyo_for_pos : demande position du robot à l’hokuyo
• ask_asserv_for_pos : idem pour l’asserv
  • robot
• take_picture : demande à la visio de prendre une photo
• process_sharp : appel le process_sharp de Robot
• on_msg : envoie un message (protocole de com ?)
  • canal
  • auteur
  • msg
• on_msg_pos : message de mise à jour des pos du robot
  • resp
  • robot
• on_msg_hokuyo : fait des calculs avec l’hokuyo
  • resp
• on_msg_visio : merge des data gateau
  • args
• on_msg_us : truc en rapport avec us_detect
  • args
• robots : retourne la liste des robots
• enemyrobots : retourne la liste des robots enemy
• print_stats : print les stats de sums