La classe robot s'occupe de l'ensemble de la gestion liée au robot lui-même. C'est à dire que la classe va gérer les appels aux actionneurs/capteurs, gérer le chemin du robot, les actions, etc…

• init_actions : liste des actions
• init_pos : param p, tuple de position (x,y)
• ng : param ng, graphe de navigation
• asserv : lien vers l’asserv
• path_was_intersected : booléan pour savoir si le chemin calcul du robot est coupé
• trajectoire : liste de coordonnées pour la trajectoire
• sharps : liste des sharp
• sharps_time : heure où les sharp ont detectés qqch
• stopped_by_sharps : pour savoir si le robot a été stoppé à cause des sharp
• actions (dans set_actions)
• visio
• extras
• actionneurs
• pos (dans reset)
• a (dans reset)
• time_pos_updated (dans reset)
• in_action (dans reset)
• path (dans reset), liste
• target_action (dans reset)
• current_goal (dans set_new_path)

Le deuxième niveau des lites à puce représente les paramètres envoyés à la méthode (ou dans de rares cas les différentes actions effectuées par la méthode).

• set_sharp_alert : positionne le temps dans sharp_time
  • position (du sharp dans la liste)
• process_sharps : check dernière alerte sharp et si temps > seuil, on repart (modif des drapeaux)
• set_actions : copy la liste des actions dans actions
  • actions
• set_asserv : link le client asserv
  • asserv
• set_visio : link le client visio
  • visio
• set_extras : link les clients extras (ici la téléporation du simu)
  • extras
• set_actionneurs : link les actionneurs
  • actionneurs
• reset : fait un reset du robot
• reset_target_action : supprime l’action cible
• set_new_path : positionne un nouveau chemin
  • path
• set_target_action : postionne une nouvelle action
  • action
  • path
• reach_next_checkpoint : ?
• get_next_checkpoint : à voir avec path
• is_arrive : booléan pour savoir si on est arrivé
• is_new_action : booléan pour savoir si nouvelle action
  • action
• update_pos : update de la position
  • p
• is_path_intersected : check si un segment est coupé par un autre
  • poly