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informatique:ros:migration-ros2
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informatique:ros:migration-ros2 [2020/09/09 18:24] blondgae typo |
informatique:ros:migration-ros2 [2020/09/09 18:32] (Version actuelle) blondgae typos |
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| === Le cycle de vie d’un nœud === | === Le cycle de vie d’un nœud === | ||
| - | Avec le changement du protocole réseau et la disparition du nœud de synchronisation (''roscore''), il devient nécessaire (mais non-obligatoire) que les nœuds fonctionnent comme un automate à états finis, dont les états et les transitions sont standardisées et rendu publiques aux autres nœuds. Ainsi, il existe 4 états primaires : | + | Avec le changement du protocole réseau et la disparition du nœud de synchronisation (''roscore''), il devient nécessaire (mais non-obligatoire) que les nœuds fonctionnent comme un automate à états finis, dont les états et les transitions sont standardisés et rendus publiques aux autres nœuds. Ainsi, il existe 4 états primaires : |
| * Non-configuré : état dans lequel est le nœud lorsqu’il vient d’être créé ou réinitialisé ; | * Non-configuré : état dans lequel est le nœud lorsqu’il vient d’être créé ou réinitialisé ; | ||
| * Inactif : le nœud est configuré mais ne cherche pas à communiquer avec les autres nœuds (s’il reçoit des messages de services ou topics, leur conservation pour une utilisation ultérieure est définie par la qualité de service lors de la déclaration de ceux-ci) ; | * Inactif : le nœud est configuré mais ne cherche pas à communiquer avec les autres nœuds (s’il reçoit des messages de services ou topics, leur conservation pour une utilisation ultérieure est définie par la qualité de service lors de la déclaration de ceux-ci) ; | ||
| * Actif : état normal de fonctionnement d’un nœud, comparable au concept de nœud de ROS1 ; | * Actif : état normal de fonctionnement d’un nœud, comparable au concept de nœud de ROS1 ; | ||
| - | * Terminé : état final atteint lorsque le nœud s’est correctement terminé mais pas encore détruit, utile pour une utilisation dans un débugger (''gdb'', ''valgrind''…). | + | * Terminé : état final atteint lorsque le nœud s’est correctement arrêté mais pas encore détruit, utile pour une utilisation dans un débugger (''gdb'', ''valgrind''…). |
| Pour plus d’informations, se référer au [[http://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html|concept]] et à l’[[https://github.com/ros2/demos/blob/master/lifecycle/README.rst|implémentation]]. | Pour plus d’informations, se référer au [[http://design.ros2.org/articles/node_lifecycle.html|concept]] et à l’[[https://github.com/ros2/demos/blob/master/lifecycle/README.rst|implémentation]]. | ||
informatique/ros/migration-ros2.1599668689.txt.gz · Dernière modification: 2020/09/09 18:24 par blondgae
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