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Le simulateur est un élément important, car il permet de tester l'IA du robot (entre autre).
Le fonctionnement général est assez simple. Les robots sont modélisés et ont des “fonctions” qui s'approchent des actions à faire en vrai.
Le déplacement des robots se fait suivant l'IA, donc cela nous permet de savoir si l'IA fonctionne, si les actions sontbien effectuées et si les déplacements sont bon.
Bien entendu, tout cela n'est que de la simulation, c'est donc très approximatif. Mais cela nous permet au moins de voir si le robot prend les “bonnes décisions”.
Quelques éléments concernant la modélisation :
Le simulateur est réalisé en Python et se comporte en plusieurs parties :
- Génération de la map et des objets
- Moteur physique (pour la gestion de la physique des objets)
- Moteur graphique (pour la gestion de l'affichage, des collisions, etc…)
Pour générer la map, on a deux choses. Le fond de la map est une image jpg et les objets sont créés par dessus de façon dynamique par le moteur graphique. Le fichier “map.xml” permet de positionner l'ensemble des objets dynamiques à afficher. La description des objets se fait dans le dossier “objects”, avec un fichier par objet. Chaque objet représente en fait une classe.
Le moteur physique et le moteur graphique se trouvent dans le dosssier “engine”.
