UTCoupe

Afin de bien comprendre la façon dont le simulateur fonctionne actuellement, il est important de comprendre l'architecture que nous avons adoptée, mais surtout, pourquoi nous l'avons adoptée. En effet, la compréhension peut être un peu délicate. En théorie il faudrait découpler complètement le simulateur de l'IA et limiter leurs échanges à travers le protocole de communication, qui s'occupera de router les ordres vers le simulateur plutôt que vers les actionneurs. Avec une telle architecture, tout sera totalement transparent pour l'IA : elle envoie ses ordres, peu importe s'ils sont à destination du simulateur ou du robot physique.

Cependant notre protocole de communication maison n'a pas été pensé pour être utilisé par d'autres programmes que l'IA et les actionneurs. Nous avons donc dû adapter légèrement notre architecture. Ainsi dans son fonctionnement actuel, c'est le simulateur qui va lancer l'IA et les deux programmes communiqueront à l'aide d'un pipe (pour les détails sur la communication, voir la section Le code en détail !, partie communication).

Cela a plusieurs conséquences. La première est que le code de l'IA a été adapté, les ordres envoyés sont identiques pour le simulateur et le robot physique, mais l'envoie des ordres à proprement parler est différent. L'autre problème est que le simulateur n'est pas indépendant, il va forcément lancer l'IA. Cependant des astuces ont été mises en place pour éviter de lancer l'IA, voir section Installation et lancement du simulateur.