La communication entre les deux robots est un sujet épineux qui pose problème à pas mal d'équipes. On va essayer ici de rassembler les enseignements que l'expérience nous a apporté.

La communication inter-robots peut être différentiée en trois niveaux : inexistante, faible ou forte. Je fais ici un inventaire des avantages/inconvénients indépendants de la technologie utilisée.

Les + : Certifie l’absence de problèmes de communication et de temps de développement de la solution.

Les - : Jacks séparés, évitement nécessaire au sein d'une équipe, coopération impossible sur une action, détection externe des adversaires impossible (Hokuyos sur tourelles par exemple).

Exemples : XBee, Lifi, radio

Les + : permet l'utilisation d'un seul jack, la transmission d'information brèves (position du robot amis, positions des ennemis), canal de communication à faible débit suffisant (si latence < 100ms)

Les - : coopération difficile sur une action, peut poser de problèmes de communication, demande du temps de développement de la solution.

Exemple : Wifi

Les + : permet l'utilisation d'un seul jack, la transmission d'information riches (position du robot amis et des ennemis, état du terrain, partage de mesures brutes pour calcul externalisé), coopération aisée sur une action

Les - : problème de technologie pour le débit et la latence nécessaires, peut poser de problèmes de communication, demande du temps de développement de la solution

(TODO : wbesockets, allocation aléatoire des ondes, TCP/UDP)