ROS est un middleware dédié à faciliter le développement de robots. Il est actuellement beaucoup utilisé dans l'industrie et c'est en partie pourquoi il a été décidé de l'utiliser à partir de 2018.

ROS fournis un certain nombre d'outils afin de faciliter la vie du développeur en robotique. Il fourni entre autres :

• un réseau de communication : géré par roscore, il permet aux nœuds connectés au réseau de publier et de souscrire des messages diffusés sur des topics publics. Chaque message est défini par un fichier msg et c'est chaque nœud qui “décide” à quels topic il se connecte.
• un serveur de paramètres : qui permet facilement de sauvegarder des paramètres.
• un utilitaire pour les topics : rostopic permet d'écouter, publier et avoir des informations sur un topic.
• un utilitaire pour sauvegarder/rejouer des données : rosbag permet en effet d'enregister un ou plusieurs topics pour rejouer ces messages ultérieurement. C'est très pratique pour enregistrer un jeu de données réelles d'un capteur afin de développer et tester offline.
• des interfaces dans plusieurs langages : officiellement en C++, Python, NodeJS et Lisp (pour ceux qui ont vraiment kiffé NF01 ^^).
• des GUI assez pratiques, notamment rviz (pour créer simplement vos widgets graphiques), rqt_graph (pour avoir une vision sur tous les modules connectés actuellement), rqt_console (pour voir les messages échangés ainsi que les logs), rqt_bag (pour visualiser le contenu d'un ROS bag).

• Installation
• Tutoriels (existent en C++ et en Python)
• Conventions de nommage en C++